工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)-工業(yè)機(jī)器人-鄭州領(lǐng)誠(chéng)電子(查看)

用自動(dòng)的焊接機(jī)器人焊接產(chǎn)品有哪些優(yōu)點(diǎn)？

(1) 安穩(wěn)和進(jìn)步焊接質(zhì)量，保證其均一性。

焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長(zhǎng)度等對(duì)焊接成果起決定作用。選用機(jī)器人焊接時(shí)對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小，工業(yè)機(jī)器人圖片，降低了對(duì)工人操作技能的要求，因而焊接質(zhì)量是安穩(wěn)的。而人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長(zhǎng)等都是變化的，因而很難做到質(zhì)量的均一性。

(2) 改善了工人的勞動(dòng)條件。

選用機(jī)器人焊接工人僅僅用來(lái)裝卸工件，遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，對(duì)于點(diǎn)焊來(lái)說(shuō)工人不再搬運(yùn)粗笨的手藝焊鉗，使工人從大強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來(lái)。

(3) 進(jìn)步勞動(dòng)出產(chǎn)率。機(jī)器人沒(méi)有疲憊，一天可24小時(shí)連續(xù)出產(chǎn)，另外跟著高速焊接技能的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，功率進(jìn)步的愈加顯著。

(4) 產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。

機(jī)器人的出產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因而組織出產(chǎn)計(jì)劃十分明確。

(5) 可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減小相應(yīng)的設(shè)備投資。

可完成小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。機(jī)器人與專機(jī)的大差異就是他可以經(jīng)過(guò)修正程序以習(xí)慣不同工件的出產(chǎn)。

常規(guī)的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)由以5部分組成：

1、機(jī)器人本體，一般是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的6軸關(guān)節(jié)式操作機(jī)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是地保證機(jī)械手末端（悍）所要求的位置、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡。

2、機(jī)器人控制柜，它是機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)，包括計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些電路，負(fù)責(zé)處理機(jī)器人工作過(guò)程中的全部信息和控制其全部動(dòng)作，工業(yè)機(jī)器人廠家，示教盒與之配合使用。

3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、焊等。

4、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護(hù)設(shè)施。

5、焊接工裝夾具。

對(duì)于小批量多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡(jiǎn)易焊接機(jī)器人工作站或焊接變位機(jī)和機(jī)器人組合的機(jī)器人工作站。以適用于“多品種、小批量”的柔性化生產(chǎn)。

對(duì)于工件體積小、易輸送．且批量大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品．將焊接工序細(xì)分，采用機(jī)器人與焊接專機(jī)組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模技術(shù)，工業(yè)機(jī)器人，以達(dá)到投資少、的低成本自動(dòng)化的目的。

管道焊接機(jī)器人的可視焊縫系統(tǒng)提出了一種基于可見(jiàn)光產(chǎn)生的焊縫跟蹤系統(tǒng)，并將其應(yīng)用于管道焊接機(jī)器人。首先，在分析激光在焊接表面反射、攝像機(jī)位置、激光平面和激光條紋圖像影響的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了視覺(jué)傳感器。為了防止焊縫圖像中嚴(yán)重的反擾，已經(jīng)開(kāi)發(fā)了用于圖像處理和特征提取的算法。為了跟蹤管道焊接的焊縫，人們剛剛采用了圖像視覺(jué)控制系統(tǒng)。通過(guò)控制管道焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤實(shí)驗(yàn)，正式驗(yàn)證了系統(tǒng)的性能。焊縫跟蹤是機(jī)器人焊接中的問(wèn)題之一，也是自動(dòng)焊接的基礎(chǔ)。大多數(shù)工業(yè)焊接機(jī)器人用于教學(xué)，機(jī)器人重復(fù)這條路徑以滿足焊接中光束的位置要求。這種模式的焊接機(jī)器人存在焊接位置不準(zhǔn)確、熱擴(kuò)散導(dǎo)致焊接處變形和變形等問(wèn)題。這些問(wèn)題導(dǎo)致梁偏離其理論焊接路徑，因此有必要在焊接過(guò)程中控制梁的焊接軌跡。其次，管道焊接機(jī)器人不能預(yù)先定義焊縫，工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)，因?yàn)楫?dāng)管道改變方向時(shí)，焊縫可能偏離管道內(nèi)的位置。焊縫的軌跡可以隨著管子在軸向上的移動(dòng)而改變。在這種情況下，這種模式不適合管道焊接，焊接機(jī)器人需要在焊接時(shí)及時(shí)校正橫梁和焊縫之間的偏移。為了避免移動(dòng)管道時(shí)焊縫的偏差，解決方法是使用三自由度多機(jī)械手來(lái)提升管道，調(diào)整管道的位置和矯直管道的方向。當(dāng)管道改變方向時(shí)，焊縫將偏離其原始位置，因此焊接需要焊縫跟蹤系統(tǒng)。

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