







通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的,本設(shè)計采用當(dāng)今的定位手段-RTK GPS測量系統(tǒng)。RTK是能夠在野外實(shí)時得到厘米級定位精度的測量方法,它采用了載波相位動態(tài)實(shí)時差分(Real-time kinematic)方法,是GPS應(yīng)用的重大里程碑。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值,RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測值的實(shí)時動態(tài)定位技術(shù),它能夠?qū)崟r地提供測站點(diǎn)在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果,并達(dá)到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下,基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起傳送給流動站。

實(shí)施方法
1) 堆取料機(jī)走行位置檢測、懸臂俯仰角檢測、懸臂旋轉(zhuǎn)角檢測;
2) 中控樓頂安裝基準(zhǔn)站系統(tǒng),堆取料機(jī)安裝移動站系統(tǒng);
3) 配置聯(lián)通電臺;
4) 將檢測到的各堆取料機(jī)數(shù)據(jù)傳給機(jī)上PLC。機(jī)上的PLC再根據(jù)現(xiàn)場的工藝需要進(jìn)行相關(guān)的控制。
第2章功能特點(diǎn)
采用GNSS露天移動設(shè)備實(shí)時姿態(tài)測量系統(tǒng)進(jìn)行堆取料機(jī)相關(guān)數(shù)據(jù)采集,將計算的準(zhǔn)確結(jié)果傳給PLC,不但解決了定位行走打滑的問題,而且不需要使用其它位移傳感器數(shù)據(jù),降低了誤差。同時,計算過程相對簡單、精度高,可以實(shí)現(xiàn)多臺堆取料機(jī)同場同時作業(yè),并且能夠?qū)崟r檢測各個懸臂之間的距離,提高了安全性和作業(yè)效率,可以用于多種類型的堆取料機(jī),可以實(shí)現(xiàn)無人操作,值得推廣。


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